1+X工业机器人实训室建设搬运码垛工业机器人实训室

4. 机器人快换工具包括平行指夹工具、三爪工具、焊枪工具、实现功能抓取：装配底座、装配电机、装配关节、打磨工件、物料码垛、模拟焊接轨迹等功能。

5. 无源工具

（包括模拟涂胶绘图工具、模拟焊接工具、TCP校验工具）实现5种专用工件抓取。

2.3.焊枪工具技术参数：

1.焊枪头直径：12mm

2.焊枪头总长≥160MM

3.焊枪导嘴≥1/1.2MM可更换

4.可通过快换工具抓取

2.4.电机手爪工具技术参数：

1.气缸缸径：≥25mm

2.行程：≥6mm

2.5.关节手爪工具技术参数：

1.气缸缸径：≥20mm

2.行程：≥6mm

2.6.底座手爪工具技术参数：

1.气缸缸径：≥20mm

2.行程：≥6mm

2.7.无源工具技术参数：

1.涂胶笔工具：金属阳极、直径25MM、高80MM、尖锥形

2.TCP检验工具：金属阳极、直径40MM、高210MM、尖锥形

3.模块原料仓

实训项目的工作对象，含组装套件（关节套件、电机套件、底座套件）、码垛套件（码垛方形套件）。

装配套件不少于3种零件组成，应用时需包含电机套件共同使用， 构成总计3种零件的组装套件。

装配支架技术参数：

1.支架外形尺寸（长×宽×高）：≥230×200×180mm

2.摆放数量：≥3套

2）颜色种类：3种

3.摆放零件种类：≥3种共9个关节套件3个、电机套件3个、底座套件3个

4.装配三件套模块

装配套件技术参数：

1.零件种类：≥3种（方形、圆形、立体形）

2.方形零件颜色种类：≥1种（黄色）

3.方形零件尺寸（长×宽×高）：≥30×30×12mm

4.方形零件数量：≥3个

5.圆形零件颜色种类：≥1种（红色）

6.圆形零件尺寸（长×宽×高）：≥30×30×12mm

7.圆形零件数量：≥3个

8.立体形零件颜色种类：≥1种（蓝色）

9.立体形零件尺寸（长×宽×高）：≥30×30×12mm

10.立体形零件数量：≥3个

5.曲面绘图模块

由固定支架、不锈钢拉手等组成。曲面涂胶绘图板、模块带有基础轨迹，也满足自定义预设轨迹。

主要技术参数：

1.曲面绘图模块尺寸（长×宽×高）：≥200×200×175 mm；

2.适配标准实训台定位安装，

3.预设图案：直线、圆弧、曲线、正交坐标系、非正交坐标系

6.打磨模块

由打磨机、固定底板、等组成，调速电机驱动砂带，打磨多种不同的零件。

★主要技术参数：

1.外形尺寸（长×宽×高）：≥250×165×175mm

2.适配标准实训台定位安装

3.砂带机长度：≥250mm

4.有效工作宽度：≥30mm

5.控制电压：DC12/24V

6.调速器： 1)电压：直流24V

7.最高速度：≥12000转

7.皮带运输模块

由皮带输送机、固定底板、等组成。调速电机驱动皮带输送机， 运输多种不同的零件。

★主要技术参数：

1.外形尺寸（长×宽×高）：≥412×140×160mm

2.适配标准实训台定位安装

3.输送机长度：≥412mm

4.有效工作宽度：≥60mm

5.最高速度：≥4m/min

6.控制电压：DC24V

7.调速器：

8.电压：单相AC220V 9) 频率：50/60Hz

9.调速范围：90-3000r/min

8.井式供料模块

由井式供料机、固定底板、等组成。用于储存多种零件，根据实训要求，由机器人控制供料时机。

主要技术参数：

1.模块外形尺寸（长×宽×高）：≥300×110×320mm

2.适配标准实训台定位安装

3.氧化铝材管道长：≥150mm

4.驱动双轴气缸行程：≥100mm

★9.冲压中心模块

由气动冲压机构、固定底板、无杆气缸传送等组成，冲压零件方形模块、应感信号，通过以 I/O 信号模块，将信号传输给工业机器人，并可通过示教盒进行监控。检测传感器模块通过线缆连接

主要技术参数：

1.模块外形尺寸（长×宽×高）：≥400×200×580mm

2.适配标准实训台定位安装

冲压主要技术参数：

1.单轴气缸行程：≥50mm

2.无杆气缸行程：≥254mm

3.冲压导柱尺寸：≥直径20mm、高180mm

4.冲压导套：≥4个

磁性开关主要技术参数：

1.磁性开关：≥2个

2.电源供电：DC/24V

3.负载电流：≥40mA

4.指示灯：ON时红色发光

10.仓储模块

由固定底板、成品立体仓库、两层两列、不锈钢拉手等组成。可存放多种零件，库位均配有检测传感器，将信息传输给工业机器人，并可通过示教盒进行监控，

成品立体仓库技术要求：

1.外形尺寸（长×宽×高）：≥340×200×190mm

2.适配标准实训台定位安装

3.仓储容量：≥6

4.兼容工件种类：≥1种

11.装配中心模块

由气动夹紧机构、固定支架、等组成。可用于部分功能套件的固定。

主要技术参数：

1.模块外形尺寸（长×宽×高）：≥275×100×150mm

2.适配标准实训台定位安装

3.平行气夹行程：≥20mm

4.方型块固定夹持范围：20-30mm

★12.西门子PLC模块

1.最大功耗为12W, 直流24V供电，晶体管输出

2.18点输入/12点输出 最大支持256位输入/256位输出

3.支持3路高速脉冲输出(100KHz)  支持6个高速计数器功能支持存

储卡(Micro SDHC卡)

4.有一个以太网端口，可以直接连接电脑上传下载程序 ，有一个串行

端口，支持(RS-485)通讯

5.显示器为7寸，分辨率800*480 ，LED背光屏输入电压为10.5-28V DC

6.串行接口：COM1:RS-232; COM2:RS-485 2W/4W 内置万年历存储容量为128MB

7.支持USB Client [USB 2.0*1(Micro USB)] 可以下载和上传程序

8.外观尺寸W*H*D 200.4*146.5*34mm 开孔尺寸为192*138mm 面板安装方式

9.PLC电控安装钣金外形尺寸（长×宽×高）：≥1000×390×140mm

13.旋转供料模块

由旋转供机构、由固定底座、固定底板、伺服电机、减速机、放料盘等组成。

13.1旋转模块技术参数：

1.模块外形：≥200×200×250mm

2.适配标准实训台定位安装

3.速度：≥50º/s

4.负载：≥5kg

5.速器减速比：10

6.转盘直径：≥220mm

7.工件容量：≥6

13.2.电机参数：

1.额定电压：≥105-111V

2.额定功率：≥0.4KW

3.额定转速：≥3000/5000r/min

4.额定扭矩：≥1.27N.m

5.电机重量：≥1.4KG

13.3.转盘传感器参数：

1.工作电压：≥12-30V

2.检测距离：≥4MM

3.输出方式：NPN

4.输出电流：≥300MA

5.检测物体：金属

★14.信号面板插模块

面板插孔式接口模块安装于标准实训台台面，机器人单元DI/DO、PLC 单元DI/DO、应用单元DI/DO、组成通道电气应用接口。采用模块紧凑型设计，通过电力测试导线与各有源功能模块进行连接，实现设备单元信号与各模块单元信号之间的供电及通讯，提升学生动手实训能力。

主要技术参数：

1.钣金外形尺寸（长×宽×高）：≥400×350×145mm

2.适配标准实训台定位安装

3.DI/DO通道数：≥24

4.机器人单元信号插孔DI/DO：≥8路

5.PLC单元信号插孔DI/DO：≥8路

6.应用单元信号插孔DI/DO：≥8路

7.电源供电DC24V：≥12路

8.指示灯：绿色发光

9.导线颜色种类：≥5种

10.导线数量：≥18条

15.操控面板

操控面板包括：电源开关、故障开关、急停开关等组成。

1.钣金支架外形尺寸（长×宽×高）：≥1500×160×128mm

2.提供工作站启动开关≥1个

3.提供工作站停止开关≥1个

4.提供工作站复位开关≥1个

5.提供工作站急停开关≥1个

6.提供工作站手动/自动开关≥1个

7.提供工作站电源开关≥1个

8.提供工作站故障拨动开关≥4个

9.提供设备运行状态指示灯≥2个

★16.视觉检测单元

工业视觉检测系统包括：相机、镜头、光源、等组成。工业视觉检测系统安装在流水线上可进行颜色分拣、形状识别、尺寸、标识等信息检测。

1.外形支架尺寸:高×长×宽≥800×190×90mm适配标准实训台定位安装

2.智能相机分拣模块尺寸：高×长×宽≥40×40×40mm

3.分拣模块颜色：≥三种颜色（红、蓝、绿）

4.智能相机外形安装尺寸：长*宽*高 83.6*54.4*52.4 孔大小4-M3

5.视觉检测采用智能相机拍照检测有效像素数1440*1080

6.彩色检测，定位检测、摄像面积可根据需求选配镜头8-50mm

7.智能相机内含彩色检测，定位检测等功能、编辑项目可保存到智能相机便于调用，支持。

8.串口S232C和网络通讯、视觉标定6点/9点/16点匹配、支持IO双输入输出、实时监控结果显示。

9.提供光源，内圆直径72cm，外圆直径120cm,供电电压24V,光源

10.视觉检测结果和采集图像信息通过显示器即可显示，方便视觉检测参数调整

和新动态。

17.无油静音气泵

工业机器人应用实训工作站，气缸由气泵提供气源，通过IO信号驱动动作。

主要技术参数：

1.外形尺寸（长×宽×高）：≥400×160×410mm

2.排气量：≥30L/min

3.容积：≥8L

4.压力：≥7.0Bar

5.重量：≥13.5kg

★18. 主要应用：

1.通过离线仿真软件导入图形和写字轨迹，可根据实际流程设计

2.提供工业机器人本体3D图和实训工作站3D图。

19.工业机器人离线编程软件

1.中文界面，可提中文电子版使用手册，软件可使用所有功能模块，（界面无“试用版”字样；显示院校版、其它版本不效）;

2.软件提供了10个以上品牌、多种不同型号的工业机器人进行场景搭建、轨迹规划、运动仿真和程序代码生成等操作（参考品牌ABB、KUKA、Staubli、珞石、遨博等）